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控制方法、控制装置及机械手系统

基本信息

申请号 CN201610346102.8 申请日 -
公开（公告）号 CN105835060A 公开（公告）日 2016-08-10
申请公布号 CN105835060A 申请公布日 2016-08-10
分类号 B25J9/16(2006.01)I;B25J19/02(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 吴玉媚;刘志超 申请（专利权）人 北京合源力拓科技有限公司
代理机构 北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 先驱智能机械（深圳）有限公司;北京合源力拓科技有限公司
地址 518000 广东省深圳市南山区科苑路15号科兴科学园B1栋1700室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开一种控制方法，用于控制机械手，机械手可抓取目标物体，目标物体包括位于目标物体表面的特征区块。控制方法提供固定设置于机械手的双目摄像头。在机械手与目标物体的距离小于等于预定距离时激活双目摄像头并对其进行校正。然后获取双目摄像头拍摄的目标物体的左图像及右图像，处理左、右图像以获得左、右特征图像。接着匹配左、右特征图像的特征区块区域，根据区块匹配点在匹配好的左、右特征图像的横坐标差值计算区块匹配点的三维坐标。然后根据三维坐标控制机械手抓取目标物体。通过双目摄像头的双图像处理及识别可提高识别目标物体位置的准度及对环境变化的适应性。本发明还公开了一种控制装置及机械手系统。