一种基于时间分组的机械臂关节轨迹优化方法
基本信息
| 申请号 | CN201811562534.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109623818A | 公开（公告）日 | 2021-06-18 |
| 申请公布号 | CN109623818A | 申请公布日 | 2021-06-18 |
| 分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 潘峰;安启超;常成;周鹏程;刘健;徐楠;张笛 | 申请（专利权）人 | 昆明北理工产业技术研究院有限公司 |
| 代理机构 | 昆明祥和知识产权代理有限公司 | 代理人 | 张亦凡 |
| 地址 | 100089 北京市海淀区中关村南大街5号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 为了提高各关节效率，使优化目标更加具有针对性，针对具有Pieper准则的六轴关节型机器人进行关节空间的轨迹优化，对六轴机械臂的结构及性能分析，提出一种基于时间分组的轨迹优化策略，将六轴机械臂的前三轴与后三轴在不同时间维度下进行轨迹优化，并根据关节力矩特点进行具有针对性的目标寻优，以实现姿态调整时间缩短同时脉动降低的优化效果。通过分析基于时间的轨迹优化算法特点，将遗传算法的交换池引入粒子群优化算法中，改善多维信息迭代遗漏的现象，有效提升算法寻优效率。通过实验仿真，并与其它优化策略及目标设置寻优效果进行对比，在姿态调整时间上平均减少15%左右。 |
