一种轮式止动的力反馈控制方法、装置和可穿戴设备
基本信息
| 申请号 | CN201910321129.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110142759A | 公开（公告）日 | 2021-06-25 |
| 申请公布号 | CN110142759A | 申请公布日 | 2021-06-25 |
| 分类号 | B25J9/16;B25J13/08 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 杨斌;禹继芳;周砚;王昱天;杨子健;姚望 | 申请（专利权）人 | 航天时代电子技术股份有限公司 |
| 代理机构 | 北京天达知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 李明里;庞许倩 |
| 地址 | 100094 北京市海淀区丰滢东路1号院 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种轮式止动的反馈控制方法、装置和可穿戴设备，属于智能操作技术领域，实现精细化遥控动作；操纵端通过力反馈装置采集因操纵动作而产生的包括姿态、速度、加速度及操纵压力在内的信息，控制执行端的动作执行装置执行相应的操纵动作，接收执行操纵动作时所述动作执行装置感应的接触压力；根据操纵压力、接触压力大小以及相互关系，使用轮式止动机构，控制力反馈装置跟随操纵动作运动或停止跟随操纵动作运动。本发明实现了控制与感知的双向同步，提高了遥操控的临场沉浸感，大幅提高了遥操作的动作精度和实时程度，使人员操作准确性、实时性、容错性大为提升。 |
