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一种工业机器人的直线电机PID控制器的设计方法

基本信息

申请号 CN201810740578.9 申请日 -
公开（公告）号 CN108958021A 公开（公告）日 2018-12-07
申请公布号 CN108958021A 申请公布日 2018-12-07
分类号 G05B11/42 分类 控制；调节;
发明人 王庆燕;杨忠;周志云;陈阳;卞建龙 申请（专利权）人 江苏迅达电磁线有限公司
代理机构 北京连和连知识产权代理有限公司 代理人 江苏迅达电磁线有限公司
地址 225815 江苏省扬州市宝应县安宜镇南唐大街36号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种工业机器人的直线电机PID控制器的设计方法，属于工业机器人直线电机技术领域。在本设计中，首先建立直线电机的数学模型，在直线电机数学模型的基础上，确定直线电机系统的PID控制器的参数，然后基于MATLAB软件中的Simulink进行模型搭建，并进行仿真分析。由于工业机器人工作环境比较恶劣，存在较多的噪音干扰，因此，本设计在PID控制器中添加了滤波器，以降低工作环境中噪音对系统的影响。本发明的有效益处是：设计出新型直线电机的PID控制器，实现对PID的参数最佳调整，可作为工业机器人直线电机的控制方案，另外，本设计中添加了滤波器，可减少外界噪音对直线电机控制系统的影响。