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一种基于衰减曲线法的直线电机PID控制器的设计方法

基本信息

申请号 CN201810740577.4 申请日 -
公开（公告）号 CN108875268A 公开（公告）日 2018-11-23
申请公布号 CN108875268A 申请公布日 2018-11-23
分类号 G06F17/50 分类 计算；推算；计数;
发明人 王庆燕;周志云;杨忠;卞建龙;张伟;杨永平 申请（专利权）人 江苏迅达电磁线有限公司
代理机构 北京连和连知识产权代理有限公司 代理人 江苏迅达电磁线有限公司
地址 225815 江苏省扬州市宝应县安宜镇南唐大街36号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及工业机器人使用一种基于衰减曲线法的直线电机PID控制器的设计方法，属于工业机器人直线电机技术领域。在本设计中，首先建立直线电机的数学模型，然后在MATLAB2014.a版本中Simulink环境下搭建整个仿真图。在此基础上，再利用衰减曲线法进行直线电机PID控制器参数的整定，若仿真后系统响应曲线效果不好，在此基础上利用试凑法进行参数的微调。本发明的有效益处是：相比于传统的试凑法进行PID控制器参数的整定，本方法可以减少大量的整定时间，操作简单，另外本方法可以实现对直线电机PID控制器参数的最佳整定。经模型仿真，结果表明该方法可以取得较好的效果。