一种三维激光降噪方法、装置、介质及机器人
基本信息
| 申请号 | CN202210367767.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114708400A | 公开（公告）日 | 2022-07-05 |
| 申请公布号 | CN114708400A | 申请公布日 | 2022-07-05 |
| 分类号 | G06T17/20（2006.01）I;G06T5/00（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 李瀚文;袁国斌;刘彪;柏林;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华 | 申请（专利权）人 | 广州高新兴机器人有限公司 |
| 代理机构 | 广州国鹏知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 510530广东省广州市黄埔区科学城开创大道2819号A608房（仅限办公） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种三维激光降噪方法、装置、介质及机器人，其包括如下步骤：S1，获取3D激光点云图像；S2，对所述3D激光点云数据进行降采样以获取降采样的3D激光点云数据；S3，将所述降采样的3D激光点云数据转换成kd树；S4，计算所述降采样的3D激光点云中每个点在激光坐标系下的距离；S5，根据所述每个点在激光坐标系下的距离计算搜索半径ri；S6，根据所述动态半径计算点云中每个点的最近邻，搜索当前球体内是否满足最小点数的阈值，如果当前点满足，则保留该点，否则剔除该点。本实施例的三维激光降噪方法，可以有效的去除雪天气下的噪声。 |
