激光里程计的位姿优化方法、装置、介质及设备
基本信息
| 申请号 | CN202210367762.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114723917A | 公开（公告）日 | 2022-07-08 |
| 申请公布号 | CN114723917A | 申请公布日 | 2022-07-08 |
| 分类号 | G06T17/20（2006.01）I;G06T7/73（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 袁国斌;刘彪;柏林;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华 | 申请（专利权）人 | 广州高新兴机器人有限公司 |
| 代理机构 | 广州国鹏知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 510530广东省广州市黄埔区科学城开创大道2819号A608房（仅限办公） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种激光里程计的位姿优化方法，包括：接收激光点云帧；根据所述激光点云帧的第一位姿获取关键帧，将所述关键帧添加进预设的BA约束窗口内；遍历所述BA约束窗口内的关键帧，根据两两关键帧之间的第二位姿及位姿变化量构建代价约束函数；调用GTSAM优化库，根据所述BA约束窗口内构建的代价约束函数进行位姿优化。本发明打破了现有技术只建立连续激光点云帧间约束的束缚，通过引入BA约束窗口大大增大了激光点云帧之间的约束，有效地提高了激光里程计的精度以及鲁棒性。 |
