巡逻机器人重定位方法及巡逻机器人
基本信息
| 申请号 | CN202210295927.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114638943A | 公开（公告）日 | 2022-06-17 |
| 申请公布号 | CN114638943A | 申请公布日 | 2022-06-17 |
| 分类号 | G06T17/20（2006.01）I;G06T7/32（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 袁国斌;刘彪;柏林;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉;王恒华 | 申请（专利权）人 | 广州高新兴机器人有限公司 |
| 代理机构 | 广州国鹏知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 510530广东省广州市黄埔区科学城开创大道2819号A608房（仅限办公） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种巡逻机器人重定位方法及巡逻机器人，方法包括以下步骤：S1、建立巡逻机器人工作场景内的图像地图，并对所有的图像进行特征编码并保存；S2、采集云台当前抓拍的图像，并对当前抓拍的图像进行特征编码；S3、获取当前图像帧特征编码中与图像地图里距离最小的特征编码的图像帧；S4、加载巡逻机器人当前场景点云地图；S5、采集当前的巡逻机器人的激光点云，并配准激光点云到点云地图，找到当前的巡逻机器人所在地图位置，以完成巡逻机器人的重定位或自主初始化。本申请充分利用图像信息丰富，适合分辨相似场景，达到粗定位。利用激光点云配准的精确性，实现精定位，使重定位或自主初始化技术更加精准和鲁棒。 |
