一种3D点云地图自动扩展方法、装置及介质
基本信息
| 申请号 | CN202210242200.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114638941A | 公开（公告）日 | 2022-06-17 |
| 申请公布号 | CN114638941A | 申请公布日 | 2022-06-17 |
| 分类号 | G06T17/20（2006.01）I;G06T17/05（2011.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 袁国斌;刘彪;柏林;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉;王恒华 | 申请（专利权）人 | 广州高新兴机器人有限公司 |
| 代理机构 | 广州国鹏知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 510530广东省广州市黄埔区科学城开创大道2819号A619房 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种3D点云地图自动扩展方法、装置及介质，通过提供扩展后的关键帧点云及对应的位姿，经位姿搜索最近扩展前的关键帧位姿，构建位姿约束，并利用因子图进行整体优化实现扩展后与扩展前的轨迹位姿对齐，利用对齐的轨迹位姿修正扩展后的3D点云图，完成3D点云地图扩展。本发明可以把大的场景分割成几个小场景，各分割场景独自建图，自动对各小场景进行合并，可以实现无限大场景建图。 |
