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一种基于原始点云处理的3D目标检测算法

基本信息

申请号 CN202111206077.0 申请日 -
公开（公告）号 CN113920446A 公开（公告）日 2022-01-11
申请公布号 CN113920446A 申请公布日 2022-01-11
分类号 G06V20/13（2022.01）I;G06V10/25（2022.01）I;G06V10/44（2022.01）I;G06V10/80（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06V10/82（2022.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 赵亚丽;陈义飞;邱中原;刘浩;熊祺;张剑 申请（专利权）人 北京超星未来科技有限公司
代理机构 北京清大紫荆知识产权代理有限公司 代理人 张卓
地址 100089北京市海淀区紫雀路55号院2号楼六层101-75
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种基于原始点云处理的3D目标检测算法，所述3D目标检测算法在GPU上基于cuda完成，包括：对原始点云数据进行第一次特征提取处理，完成对待检测目标的类别和边界框的第一次预测，获取以类别预测分值最高的索引作为待检测目标的对应类别，以及边界框预测信息；对在第一次特征提取处理中获得的边界框中的点云进行第二次特征提取处理，完成类别和边界框的第二次预测，最终输出整个点云场景内的3D目标信息。本发明从点云操作到神经网络操作都保持很高的处理速度，同时在原始点云上进行特征提取保证了3D目标检测算法的高精度，实现了端到端进行点云特征提取的3D目标检测算法。