一种基于误差四元数反馈的ROV姿态控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201610108631.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN105619394A | 公开（公告）日 | 2016-06-01 |
| 申请公布号 | CN105619394A | 申请公布日 | 2016-06-01 |
| 分类号 | B25J9/04(2006.01)I;B63C11/52(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 温泉;宋晓暖;曹雪峰;徐兴洲;孙伟志;熊海霞 | 申请（专利权）人 | 青岛海山海洋装备有限公司 |
| 代理机构 | 北京和信华成知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 胡剑辉 |
| 地址 | 266109 山东省青岛市高新区松园路17号A4楼301室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开一种基于误差四元数反馈的ROV姿态控制方法，建立惯性坐标系和ROV的运动坐标系；并对其三自由度旋转姿态进行建模；姿态传感器对ROV进行检测输出姿态四元数，ROV的当前四元数与目标四元数对比，求出误差四元数；输入PID控制器，计算得出ROV运动坐标系中三个轴上所需的力矩，处理器根据所需力矩控制推进器电机的电压，产生相应的推力，完成ROV的姿态调整，使ROV完成360°无死角旋转运动并实现姿态稳定，实现较复杂工作环境下作业。 |
