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一种基于PID控制市政管网清淤机器人位姿纠偏系统

基本信息

申请号 CN201921177757.2 申请日 -
公开（公告）号 CN209928227U 公开（公告）日 2020-01-10
申请公布号 CN209928227U 申请公布日 2020-01-10
分类号 G05B11/42（2006.01） 分类 控制；调节;
发明人 王兴让; 弋娜; 王旭波; 闫娜 申请（专利权）人 西安市东郊市政设施养护管理有限公司
代理机构 西安通大专利代理有限责任公司 代理人 范巍
地址 710043 陕西省西安市新城区爱民路40号
法律状态 -

摘要

摘要 本实用新型公开了一种基于PID控制市政管网清淤机器人位姿纠偏系统，本实用新型通过在轮式机器人上设置重力纠偏仪、编码器、PID控制器和控制单元，使重力纠偏仪监测轮式机器人行走时发生偏移产生的纠偏信号，通过PID控制器调节轮式机器人的车轮转向角度和速度，解决了目前现存机器人清淤过程中因杂物、污泥、车轮打滑等原因造成的位置偏移的问题，并且使用PID控制器驱动无刷电机对轮式机器人进行纠偏，使本实用新型的硬件简单实用，且设备量及占用空间较小，后期便于维护。