一种基于PID控制市政管网清淤机器人位姿纠偏系统及方法
基本信息
| 申请号 | CN201910672981.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110275433A | 公开（公告）日 | 2019-09-24 |
| 申请公布号 | CN110275433A | 申请公布日 | 2019-09-24 |
| 分类号 | G05B11/42 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 马先锋;韩进光;罗薇;董志良;王勇 | 申请（专利权）人 | 西安市东郊市政设施养护管理有限公司 |
| 代理机构 | 西安通大专利代理有限责任公司 | 代理人 | 范巍 |
| 地址 | 710043 陕西省西安市新城区爱民路40号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于PID控制市政管网清淤机器人位姿纠偏系统及方法，本发明通过在轮式机器人上设置重力纠偏仪、编码器、PID控制器和控制单元，使重力纠偏仪监测轮式机器人行走时发生偏移产生的纠偏信号，通过PID控制器调节轮式机器人的车轮转向角度和速度，解决了目前现存机器人清淤过程中因杂物、污泥、车轮打滑等原因造成的位置偏移的问题，并且使用PID控制器驱动无刷电机对轮式机器人进行纠偏，使本发明的硬件简单实用，且设备量及占用空间较小，后期便于维护。 |
