一种激光雷达晃动误差补偿方法
基本信息
| 申请号 | CN202010482934.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111680263A | 公开（公告）日 | 2020-09-18 |
| 申请公布号 | CN111680263A | 申请公布日 | 2020-09-18 |
| 分类号 | G06F17/16(2006.01)I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 陆桦 | 申请（专利权）人 | 北京中安智能信息科技有限公司 |
| 代理机构 | 南京禾易知识产权代理有限公司 | 代理人 | 北京中安智能信息科技有限公司 |
| 地址 | 100089北京市海淀区玲珑路9号院东区8号楼8层808 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种激光雷达晃动误差补偿方法，先将激光雷达点云数据进行非线性化操作，而后对点云强度均匀化选点，并进行循环位移，加窗后进行快速傅里叶变换，根据相位梯度估计，进行迭代误差补偿，最后输出补偿后的点云数据。本发明从软件系统方面设计算法，利用非线性相位梯度自聚焦方法从激光雷达自身的特性出发，节省了硬件资源的消耗，降低了对其他传感精度的要求及实时性的需求，降低误差补偿的成本，在船舶行驶中产生抖动的恶劣环境下，能够增强误差补偿的精度，提升数据的有效性。 |
