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序号	专利名称	专利类型	申请号	公开（公告）号	公布日期
1	摆线针轮减速机	发明专利	CN200910186592.X	CN101699100B	2012-06-27
2	一种摆线针轮减速机内滚针的固定结构	实用新型	CN200920241558.3	CN201621252U	2010-11-03
3	摆线针轮减速机的行星架结构	发明专利	CN200910186589.8	CN101749411A	2010-06-23
4	纯摆线减速机	发明专利	CN200910186590.0	CN101749376A	2010-06-23
5	滚动轴承	发明专利	CN200910186591.5	CN101705968A	2010-05-12
6	摆线针轮减速机	发明专利	CN200910186592.X	CN101699100A	2010-04-28

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