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序号	专利名称	专利类型	申请号	公开（公告）号	公布日期
1	一种球形舱及其成型方法	发明专利	CN201610345476.8	CN105965207B	2019-04-16
2	一种球形舱三爪传力机构	发明专利	CN201610345067.8	CN105825763B	2019-03-19
3	一种三爪传力机构经济成型方法	发明专利	CN201610347529.X	CN105772973B	2018-02-06
4	一种具有三个旋转自由度的滚轮传动系统	实用新型	CN201620692091.4	CN206210169U	2017-05-31
5	一种球形舱三爪传力机构	实用新型	CN201620477738.1	CN205984100U	2017-02-22
6	一种高效低成本经济型的球形舱	实用新型	CN201620469595.X	CN205959455U	2017-02-15
7	一种具有三个旋转自由度的齿轮传动系统	实用新型	CN201620460077.1	CN205959454U	2017-02-15
8	一种三爪传力机构经济成型夹具	实用新型	CN201620276900.3	CN205899854U	2017-01-18
9	一种具有快速拆解功能的非同心结构动力传递机构	实用新型	CN201620245363.6	CN205788819U	2016-12-07
10	一种高效低成本经济型的球形舱及其成型方法	发明专利	CN201610345476.8	CN105965207A	2016-09-28

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