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序号	专利名称	专利类型	申请号	公开（公告）号	公布日期
1	一种水下直升机	发明专利	CN201610304107.4	CN105947150B	2018-07-06
2	一种多自由度自主水下航行器运动控制装置	发明专利	CN201610430745.0	CN106081024B	2018-06-15
3	一种多自由度自主水下航行器运动控制装置	发明专利	CN201610430745.0	CN106081024A	2016-11-09
4	一种水下直升机	发明专利	CN201610304107.4	CN105947150A	2016-09-21

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