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序号	专利名称	专利类型	申请号	公开（公告）号	公布日期
1	一种五自由度机器人末端传动机构	发明专利	CN201510070442.8	CN104626129B	2016-07-13
2	一种五自由度机器人末端传动机构	发明专利	CN201510070442.8	CN104626129A	2015-05-20

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