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序号	专利名称	专利类型	申请号	公开（公告）号	公布日期
1	柔性并联机器人手腕装置	发明专利	CN201610599775.4	CN106078691B	2018-11-20
2	柔性并联机器人手腕装置及控制方法	发明专利	CN201610599775.4	CN106078691A	2016-11-09

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