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序号	专利名称	专利类型	申请号	公开（公告）号	公布日期
1	变刚度软体蛇形臂的运动学建模方法	发明专利	CN201910689888.7	CN110293545A	2019-10-01
2	变刚度软体蛇形臂的变形预测方法	发明专利	CN201910689202.4	CN110293544A	2019-10-01

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