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序号	专利名称	专利类型	申请号	公开（公告）号	公布日期
1	一种上肢康复机器人及其控制方法	发明专利	CN201410632697.4	CN105640733B	2018-09-18
2	腰部关节装置	发明专利	CN201410606517.5	CN105617668B	2018-01-02
3	研抛磨头	发明专利	CN201410631707.2	CN105583727B	2017-11-14
4	一种上肢康复机器人及其控制方法	发明专利	CN201410632697.4	CN105640733A	2016-06-08
5	腰部关节装置	发明专利	CN201410606517.5	CN105617668A	2016-06-01
6	研抛磨头	发明专利	CN201410631707.2	CN105583727A	2016-05-18

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