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序号	专利名称	专利类型	申请号	公开（公告）号	公布日期
1	一种基于光路阻隔法的小型力传感器及六轴力传感器	发明专利	CN202110484105.9	CN113188705A	2021-07-30
2	一种用于辅助超声检查的柔性执行器、连接装置及机器人	发明专利	CN202110485146.X	CN113081047A	2021-07-09
3	基于光学原理的多轴力传感器	发明专利	CN202011193267.9	CN112213009A	2021-01-12

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