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序号	专利名称	专利类型	申请号	公开（公告）号	公布日期
1	一种用于医学影像引导下的配准方法和装置	发明专利	CN202010475019.7	CN111603240B	2021-12-31
2	一种用于医学影像引导下的配准方法和装置	发明专利	CN202010475019.7	CN111603240A	2021-12-31
3	一种穿刺装置、导向装置和手术穿刺设备	发明专利	CN202110839365.3	CN113616294A	2021-11-09
4	一种手术穿刺设备	发明专利	CN202110838122.8	CN113509247A	2021-10-19
5	一种穿刺装置和手术穿刺设备	发明专利	CN202110839383.1	CN113440229A	2021-09-28
6	一种固定装置	发明专利	CN202110419490.9	CN113187783A	2021-07-30
7	一种末端执行器及操作方法	发明专利	CN201910173423.6	CN109875660B	2020-10-16
8	一种校正方法和装置	发明专利	CN201910442014.1	CN110251209B	2020-09-15
9	一种用于医学影像引导下的配准方法和装置	发明专利	CN202010475019.7	CN111603240A	2020-09-01
10	一种穿刺设备	发明专利	CN202010490630.7	CN111603223A	2020-09-01

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