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序号	专利名称	专利类型	申请号	公开（公告）号	公布日期
1	一种钢带预紧方法	发明专利	CN201911197839.8	CN110878813B	2021-08-17
2	一种钢带预紧装置及预紧方法	发明专利	CN201911197839.8	CN110878813A	2021-08-17
3	一种用于手术机器人基座的支撑装置	发明专利	CN201911121629.0	CN110772337B	2021-06-22
4	一种用于手术机器人基座的支撑装置	发明专利	CN201911121629.0	CN110772337A	2021-06-22
5	一种基于高刚度钢丝绳的传动机构	实用新型	CN201922327954.4	CN211496478U	2020-09-15
6	机器人辅助微创手术系统用主手控制夹	实用新型	CN201922495723.4	CN211381754U	2020-09-01
7	一种手术机器人用七自由度主操手	实用新型	CN201922501701.4	CN211355868U	2020-08-28
8	一种手术机器人用七自由度主操手	发明专利	CN201911424566.6	CN111067627A	2020-04-28
9	一种用于轮传动的预紧装置	发明专利	CN201911137175.6	CN110822038A	2020-02-21
10	聚散式微创手术机器人从臂系统	发明专利	CN201911135595.0	CN110786932A	2020-02-14

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