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序号	专利名称	专利类型	申请号	公开（公告）号	公布日期
1	一种五自由度混联机器人直接误差补偿技术	发明专利	CN201610938701.9	CN106625573B	2018-11-13
2	一种五自由度混联机器人的双闭环控制方法	发明专利	CN201610465824.5	CN105945954B	2017-11-28
3	一种五自由度混联机器人直接误差补偿技术	发明专利	CN201610938701.9	CN106625573A	2017-05-10
4	一种五自由度混联机器人的双闭环控制方法	发明专利	CN201610465824.5	CN105945954A	2016-09-21
5	含双平台的过约束五自由度混联机器人	发明专利	CN201210185405.8	CN102699900B	2015-05-27
6	五自由度过约束混联机器人	发明专利	CN201210184874.8	CN102699898B	2015-04-29
7	含双平台的过约束五自由度混联机器人	发明专利	CN201210185405.8	CN102699900A	2012-10-03
8	五自由度过约束混联机器人	发明专利	CN201210184874.8	CN102699898A	2012-10-03

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