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序号	专利名称	专利类型	申请号	公开（公告）号	公布日期
1	舵轮（ZL8）	外观专利	CN202130044040.7	CN306578704S	2021-06-01
2	一种智动舵轮	实用新型	CN202020868721.5	CN212797148U	2021-03-26
3	一种智动轮	实用新型	2020208669166	CN212422805U	2021-01-29
4	一种一体式输出机构	实用新型	CN202020866595.X	CN211930430U	2020-11-13
5	一种集成式输出机构	实用新型	CN202020867244.0	CN211930428U	2020-11-13
6	舵轮（AGV用ZL系列）	外观专利	CN202030238385.1	CN306078016S	2020-09-29
7	行走轮（AGV用ZV系列）	外观专利	CN202030237992.6	CN306065026S	2020-09-22
8	一种具有润滑功能的谐波减速器	发明专利	CN201510187700.0	CN106151472A	2016-11-23
9	一种稳速的谐波减速器	发明专利	CN201510187699.1	CN106151450A	2016-11-23
10	一种防尘的谐波减速器	发明专利	CN201510187698.7	CN106151449A	2016-11-23

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