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序号	专利名称	专利类型	申请号	公开（公告）号	公布日期
1	仿生关节机构及外骨骼机器人	发明专利	CN202011634607.7	CN112720566A	2021-04-30
2	外骨骼腰部模组及外骨骼机器人	发明专利	CN202011628499.2	CN112692812A	2021-04-23
3	单下肢康复外骨骼装置及其控制方法	发明专利	CN202010672072.6	CN111773037A	2020-10-16
4	训练强度控制方法和外骨骼机器人系统	发明专利	CN202010298009.0	CN111467194A	2020-07-31
5	下肢康复机器人	发明专利	CN201911390698.1	CN111035536A	2020-04-21

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