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序号	专利名称	专利类型	申请号	公开（公告）号	公布日期
1	闭式液压回路控制的多关节支撑臂	发明专利	CN201710199946.9	CN108661962A	2018-10-16
2	带有平衡机构的双向回转关节	发明专利	CN201610819243.7	CN107813337A	2018-03-20
3	液压锁紧回转关节	发明专利	CN201610819241.8	CN107813336A	2018-03-20
4	串并混联机械臂	发明专利	CN201610819276.1	CN107813290A	2018-03-20
5	闭式液压回路控制的多关节支撑臂	实用新型	CN201720320805.3	CN207111555U	2018-03-16
6	联动锁紧球关节万向杆	实用新型	CN201720194255.5	CN206682153U	2017-11-28
7	带有平衡机构的双向回转关节	实用新型	CN201621048921.6	CN206406082U	2017-08-15
8	液压锁紧回转关节	实用新型	CN201621048724.4	CN206406079U	2017-08-15
9	串并混联机械臂	实用新型	CN201621048725.9	CN206406048U	2017-08-15
10	鼻内镜手术支撑辅助系统	发明专利	CN200510080515.8	CN100409825C	2008-08-13

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