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序号	专利名称	专利类型	申请号	公开（公告）号	公布日期
1	一种六自由度的穿刺手术机器人系统	实用新型	CN202020379435.2	CN212973072U	2021-04-16
2	一种穿刺手术机器人穿刺激发装置	实用新型	CN202020379311.4	CN212592401U	2021-02-26
3	一种基于CT舱内实施穿刺手术三维仿真平台	实用新型	CN202020378448.8	CN211742658U	2020-10-23
4	用于穿刺手术机器人CT舱内三维影像重建和定位分析系统	发明专利	CN202010207981.2	CN111603205A	2020-09-01
5	一种穿刺手术机器人穿刺算法	发明专利	CN202010201350.X	CN111430022A	2020-07-17
6	一种六自由度的穿刺手术机器人及系统	发明专利	CN202010210237.8	CN111407410A	2020-07-14
7	一种穿刺手术机器人穿刺激发装置	发明专利	CN202010210215.1	CN111407409A	2020-07-14
8	一种用于穿刺手术机器人CT舱内体态随动算法	发明专利	CN202010202326.8	CN111407408A	2020-07-14
9	一种基于CT舱内实施穿刺手术三维仿真平台	发明专利	CN202010210236.3	CN111261297A	2020-06-09
10	一种穿刺手术机器人柔顺控制系统	发明专利	CN202010201389.1	CN111249005A	2020-06-09

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